پیمان بیرانوند

چکیده

 روش‌های کنترل غیرمتمرکز ارائه شده برای کنترل حرکت گروهی عمدتاً از رویکرد فاصله‌ی متری بین اعضای گروه برای تعیین اندرکنش میان اعضا استفاده می‌کنند، در صورتی که بررسی‌های میدانی انجام شده برحرکت گروهی جانوران نشان می‌دهد که اندرکنش میان اعضای گروه بر اساس فاصله‌ی توپولوژیکی میان اعضا تعیین می‌شود. به علاوه، پیش‌بینی شده که استفاده از رویکرد فاصله توپولوژیکی در تعیین اندرکنش‌ها موجب افزایش انسجام حرکت گروهی می‌شود.
در این پایان‌نامه، به طراحی کنترل‌کننده‌ی غیرمتمرکزی می‌پردازیم که با استفاده از اندرکنش‌های بر اساس فاصله‌ی توپولوژیکی میان اعضای گروه، رفتار جمعی گروه‌های جانوران را در دسته‌های عامل‌های متحرک، برای مثال ربات‌ها و UAV ها، شبیه‌سازی کند. به همین منظور دو کلاس عامل‌های دینامیکی درجه یک و دو در نظر گرفته شده و برای گروه‌های متشکل از این عامل‌ها کنترل‌کننده‌های غیرمتمرکز طراحی می‌کنیم.
کنترل‌کننده‌های ارائه شده بر پایه‌ی اندرکنش‌های محلی، تعیین شده بر اساس فاصله توپولوژیکی بین عامل‌ها، سه مشخصه‌ی ممانعت از برخورد با دیگر اعضای گروه، تنظیم سرعت و حفظ انسجام در حرکت گروه را تضمین می‌کنند. صحت عملکرد کنترل‌کننده‌ها ارائه شده، ابتدا به روش تحلیلی و سپس با استفاده از شبیه‌سازی  مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام شده نشان می‌دهد که کنترل‌کننده بر پایه‌ی فاصله‌ی توپولوژیکی عملکرد بهتری در حفظ انسجام گروه دارد.

تاریخ دفاع: چهارشنبه 29/4/90 ساعت: 13

محل: کلاس 303 مهندسی برق